Conceptul de „mecatronică

Astazi ma simt inspirata si am zis sa scriu despre ceva nou …. nu pot sa zic ca am prins inspiratia pentru ca insfarsit am ajuns la plaja si ca dupa o zi de caldura torida o baie in mare la 19:30 seara este sursa de inspiratie  sau e doar o eliberare de o tensiune acumulata in 2 luni de cand incerc sa ma arunc in mare… sau pur si simplu  diploma mea de inginer proaspat ridicata de la facultate m-a facut sa schimb un pic subiectele de pe blog ….sau subiectul mi se pare interesant si atat ;))

        Termenul “mecatronică” (MECAnică + elecTRONICĂ) a fost conceput în 1969 de un inginer al firmei japoneze Yaskawa Electric şi protejat până în 1982 ca marcă a acestei firme. Se referea iniţial la complectarea structurilor mecanice din construcţia  aparatelor cu componente electronice. În prezent termenul defineşte o ştiinţă inginerească interdisciplinară, care, bazându-se pe îmbinarea armonioasă a elementelor din construcţia de maşini, electrotehnică şi informatică, îşi propune să îmbunătăţească performanţele şi funcţionalitatea sistemelor tehnice.

Ca şi în cazul multor altor domenii de mare complexitate, în literatura de specialitate nu există o definiţie unitară a noţiunii de mecatronică. În IEEE/ASME Transactions on Mechatronics (1996) mecatronica a fost definită astfel: “Mechatronics is the synergetic integration of mechanical engineering with electronic and intelligent computer control in the design and manufacturing products and processes.”, în traducere: “Mecatronică este integrarea sinergetică a ingineriei mecanice cu controlul electronic şi cel inteligent cu calculatoare în proiectarea şi fabricaţia produselor şi proceselor.”.  Termenul “sinergetică” impune o detaliere. În Mic Dicţionar Enciclopedic (Editura Enciclopedică Română, 1972) termenul “sinergie” este definit astfel:
– gr. Synergia (“conlucrare”) s.f. (FIZIOL.) Asociaţie a mai multor organe sau ţesuturi pentru îndeplinirea aceleiaşi funcţiuni.
Cele mai sugestive reprezentări ale mecatronicii sunt reprezentate prin intersecţia a trei sau mai multor cercuri. După modul în care sunt definite zonele de intersecţie, există multe modele, unele fiind prezentate în figura 1.1.
Modelul din figura 1.2 detaliază conţinutul celor 3 cercuri din figura 1.1,a şi   sintetizează principiile pe baza cărora a fost conceput învăţământul de mecatronică la Universitati : Studiul mecatronicii şi proiectarea şi realizarea sistemelor mecatronice trebuie clădite pe cei trei piloni principali: mecanica, electronica, tehnica de calcul, fiecare cu subsistemele şi subdomeniile lui principale, iar intersecţia acestora conduce la sisteme şi produse cu caracteristici remarcabile, superioare unei simple reuniuni a componentelor de diferite tipuri. Acest lucru impune înzestrarea specialistului în mecatronică cu cunoştinţe temeinice din domeniul mecanicii, electronicii şi tehnicii de calcul, dar şi al sistemelor mecatronice, de cele mai diferite tipuri, şi al principiilor şi etapelor de proiectare şi realizare a acestora.

    meca
Fig. 1.1 Diagrame pentru ilustrarea noţiunii de mecatronică: a) Conceptul Universităţii Stanford; b) Conceptul Universităţii Missouri-Rolla; c) Conceptul Universităţii Purdue

Untitled

 Evoluţia sistemelor tehnice: de la sisteme pur mecanice la sisteme mecatronice 

Dezvoltarea mecatronicii şi a produselor şi tehnologiilor mecatronice reprezintă o etapă logică şi concretă în evoluţia ştiinţei şi tehnologiei, iar revelaţia inginerului de la Yaskawa era inevitabilă, în condiţiile în care electronica devenise o componentă care nu mai putea fi separată de sistemele mecanice.
Evoluţia omenirii a fost însoţită de o dezvoltare lentă a uneltelor, dispozitivelor şi sistemelor create şi realizate de om, începând din paleolitic şi până în secolul 18, când odată cu inventarea maşinii cu abur (James Watt – 1788), care a marcat începutul revoluţiei industriale, sistemele tehnice au cunoscut o evoluţie rapidă. Maşina cu abur s-a constituit într-una dintre primele borne ale procesului de înlocuire a muncii fizice, prestate de oameni şi animale, cu lucrul mecanic efectuat de maşini.Câteva repere importante de-a lungul acestui drum: 1775 – prima maşină orizontală de găurit şi alezat ţevile de tun (englezul John Wilkinson); 1784 – ciocanul mecanic cu abur; 1795 – presa cu transmisie hidraulică; 1797 – primul strung cu cărucior şi păpuşă mobilă, acţionate de un ax elicoidal; vaporul cu aburi (începutul secolului 19); locomotiva cu aburi (mijlocul secolului 19).  Pe parcursul secolului al 19-lea apar şi se dezvoltă motoarele cu ardere internă, ca rezultat al preocupării unor inventatori de geniu de a realiza mijloace de transport rutiere: 1807 – brevet pentru un motor cu un cilindru vertical, cu funcţionare cu gaz şi cu aprindere cu ajutorul unei scântei electrice; 1872 – invenţia motorului cu benzină şi supape laterale – motorul Otto; 1887 – motorul Daimler, cu ardere internă, cu doi cilindri în V, la care aprinderea combustibilului avea loc la fiecare rotaţie a arborelui (capacitatea cilindrică de 1,5 l; puterea de 7,5 CP);

Caracteristica esenţială a sistemelor tehnice de până în jurul anilor 1900 este aceea că acestea erau pur mecanice. Mecanica „pură” a permis realizarea unor adevărate bijuterii tehnice, cum ar fi precursorul genial al calculatorului electronic, reprezentat  de maşina de calcul a lui Charles Babbage, sau maşina de scris mecanică; s-au pus însă în evidenţă şi limitele acestor sisteme.
Germenii unei ere noi apar odată cu dezvoltarea motoarelor electrice – motorul de curent continuu în 1870 şi cel de curent alternativ în 1889, care au permis, realizarea, la începutul secolului 20, a unor sisteme mecanice cu acţionare electrică (pompe, maşiniunelte etc.). Electrotehnica a permis şi saltul la realizarea unor sisteme mecanice cu control automat, bazate pe relee electrice, regulatoare PI, amplificatoare electrice, având ca exponenţi avioanele, maşinile-unelte, turbinele cu aburi, automobilele (fig.1.3).

Perioada de după cel de-al doilea război mondial este caracterizată prin realizări ştiinţifice şi  străpungeri tehnologice remarcabile: primul calculator electronic numeric în 1945, tranzistorul cu germaniu în 1948, cel cu siliciu în 1952, tiristorul în 1958, primul circuit integrat în 1959, laserul etc.
În 1953 la Massachussets Institute of Technology (M.I.T.) s-a realizat şi s-au făcut demonstraţii cu o maşină de frezat cu comandă numerică. Ca început al maşinilor unelte cu comandă numerică poate fi considerată utilizarea benzii perforate în războiul de ţesut automat (de către Jaquard) şi în pianola mecanică cu program. Un rol important în perfecţionarea acestor maşini l-a avut utilizarea calculatorului în locul benzii perforate, ajungându-se la comanda numerică, cu ajutorul calculatorului, a maşinilor unelte.
La începutul anilor 1960 sunt realizaţi şi primii roboţi industriali. Fabricarea şi utilizarea roboţilor a fost facilitată de rezolvarea anterioară a unor probleme tehnice, indispensabile pentru funcţionarea roboţilor: § Problema manipulării pieselor la distanţă, cu ajutorul mecanismelor articulate, denumite telemanipulatoare. Dezvoltarea  telemanipulatoarelor a fost impusă de necesitatea manipulării materialelor radioactive, extrem de nocive pentru organismele vii, în procesul utilizării energiei nucleare. În 1947 a fost construit primul telemanipulator cu servo-acţionare electrică, în care operatorul uman nu controla forţa de prindere. În 1948 a fost introdusă legătura inversă (feed-back), realizându-se astfel telemanipulatorul cu „buclă închisă”. Fabricarea manipulatoarelor cu operator uman a implicat rezolvarea unor probleme esenţiale pentru proiectarea şi realizarea unui robot: modelarea cu ajutorul mecanismelor a mişcărilor braţului şi antebraţului omului (mecanisme de poziţionare); modelarea cu ajutorul mecanismelor a mişcărilor a mişcărilor de orientare specifice încheieturii mâinii omului (mecanisme de orientare); modelarea mişcărilor degetelor mâinii, specifice operaţiilor de prindere. § Problema automatizării maşinilor unelte prin intermediul comenzii numerice. A permis stăpânirea comenzii incrementale a mişcărilor şi a poziţionării de mare precizie, prin dezvoltarea de servo-motoare, servo-comenzi şi senzori de poziţie/deplasare. § Problema automatizării calculelor şi a controlului cu ajutorul calculatoarelor electronice
Iată câteva repere semnificative în evoluţia roboticii:

1961 – instalarea primului robot industrial – UNIMATE la General Motors. Şi în următoarele decenii industria automobilului a fost forţa motrice pentru producţia roboţilor industriali. Astfel, în 2002, în Germania erau 120 de roboţi la fiecare 10.000 de angajaţi, dar în industria automobilului proporţia era de 1 robot la 10 muncitori productivi.

1963 – Cercetătorii de la Rancho Los Amigos Hospital din California au construit „Rancho Arm” pentru sprijinirea persoanelor handicapate. Avea 6 articulaţii, dispunea de gradele de mobilitate ale mâinii umane şi a deschis drumul spre construirea roboţilor antropomorfi.

Studentul în construcţia de maşini, Victor Scheinman, a realizat la Stanford Artificial Intelligence Laboratory, robotul Stanford pentru microchirurgie. Avea 6 grade de mobilitate şi era primul robot conceput pentru comanda cu calculatorul. A fost precursorul unor roboţi industriali remarcabili, ca PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly), robotul cu cel mai mare succes de piaţă până în prezent.

1979 – Robotul mobil Stanford Cart a reuşit prima parcurgere a unei incinte mobilate cu scaune. Se baza pe o cameră video, montată pe o sanie, şi îşi stabilea drumul pe bază de grafuri şi algoritmi de căutare. Primele maşini mobile reprezentative au fost însă „broaştele ţestoase” Elsie şi Elmer ale englezului Grey Elmer, în 1950, capabile să identifice o priză electrică şi să-şi încarce bateriile.

1973 – La Universitatea Waseda din Tokyo a fost realizat primul robot umanoid în mărime naturală – Wabot-1. Japonezii sunt cei mai fervenţi susţinători ai dezvoltării unor roboţi cu aspect umanoid, care să fie acceptaţi mai uşor ca „parteneri” în servicii, munci casnice, ajutorarea persoanelor handicapate. Exemple semnificative: roboţii P3 (Honda) şi Asimo (Advanced Step in Innovative Mobility). Acesta din urmă, realizat în 2001, are o înălţime de 1,20 m, o greutate de 43 kg, iar prin modificarea centrului său de greutate se poate deplasa şi în curbe.

Doi roboţi umanoizi renumiţi de la M.I.T. – Kismet („Soartă”), are buze de cauciuc, urechi rozalii, care arată ca două şerveţele împăturite, ochi mari, în care sunt montate camere miniaturale şi poate vedea, auzi şi vorbi cu ajutorul unui sintetizator; Cog (Cognition = Cunoaştere), este constituit dintr-un trunchi de robot, care poate prinde obiecte şi le poate aduce în dreptul celor doi ochi, materializaţi prin două camere video.

              Câteva dintre realizările din domeniul roboticii par a fi desprinse din science-fiction şi ele nu ar fi fost posibile fără dezvoltarea spectaculoasă a tehnicii de calcul şi, în special, a microelectronicii, care este un pilon de bază al sistemelor. În finalul acestui paragraf se vor puncta câteva dintre principalele etape ale dezvoltării tehnicii de calcul.

 Prelucrarea automată a informaţiilor a fost revoluţionată de apariţia şi dezvoltarea calculatoarelor electronice numerice. Prima generaţie a fost realizată cu tuburi electronice, primul calculator din aceasta generaţie fiind ENIAC (Electronical Numerical Integrator and Calculator), construit între 1942-1946 la Universitatea Pennsylvania. A urmat generaţia a doua, cu tranzistoare, între anii 1950-1960, pentru ca naşterea microelectronicii să genereze salturi revoluţionare, marcate de următoarele etape semnificative:

– 1959 – anul de naştere a microelectronicii; primul circuit integrat (TEXAS INSTRUMENTS);

– 1971 – producerea primului microprocesor de 4 biţi – INTEL-4004;

– 1974 – apariţia microprocesoarelor de 8 biţi – INTEL-8080;

– 1978 – producerea primului microcontroller;

– 1981 – primul calculator personal IBM PC-XT;

– 1985 – lansarea sistemelor software AUTOCAD, dBASE III, IV şi a unor noi limbaje de programare de nivel superior: PASCAL, C;

– 1986 – limbaje de programare destinate rezolvării problemelor de inteligenţă artificială: LISP, PROLOG; procesare în limbaj natural;

– 1987- explozie tehnologică în arhitectura hardware → lansarea calculatoarelor echipate cu hard-disk-uri;

Alte etape importante parcurse din 1987 şi pâna în prezent:

– mărirea continuă a capacităţii de stocare a discurilor hard;

– dezvoltarea tehnicilor de procesare în paralel;

– introducerea discurilor optice read/write;

– utilizarea de microprocesoare din ce în ce mai performante;

– dezvoltarea unor noi sisteme de operare, cu performanţe superioare;

– mărirea capacităţii memoriei interne;

– creşterea vitezei de prelucrare;

– extinderea posibilităţilor de lucru în mod grafic etc.

Succinta prezentare a evoluţiei sistemelor tehnice, de la sisteme pur mecanice la sisteme mecatronice, sintetizată şi în figura 1.3, permite evidenţierea câtorva concluzii:

Integrarea electronicii şi a tehnicii de calcul a condus la simplificarea substanţială a componentelor mecanice şi la sisteme mai ieftine. Părţi mecanice au fost înlocuite cu componente electronice, mai ieftine, mai fiabile şi mai uşor de întreţinut, întrucât pot facilita auto-diagnoza. Aceste sisteme sunt mai precise, întrucât precizia nu se bazează pe rigiditatea şi stabilitatea mecanică, ci pe sisteme electronice de măsurare şi reglare. Simplificarea construcţiei mecanice a fost facilitată şi de comanda descentralizată, cu ajutorul microcalculatoarelor, a acţionărilor electrice, ca, de exemplu, la maşini de scris, maşini de cusut, manipulatoare cu mai multe cuple.

 În perspectiva unor construcţii mai uşoare, s-au realizat sisteme relativ elastice, cu o amortizare mecanică redusă, dar la care o comandă cu reacţie adecvată, bazată pe electronică, senzori şi actuatori adecvaţi, asigură o amortizare electronică. Exemple: roboţi elastici, transmisii de putere elastice, macarale uriaşe, sisteme hidraulice, conducte şi construcţii în spaţiul cosmic.

Introducerea unor sisteme de reglare pentru poziţie, viteză, forţă etc. permite nu numai menţinerea în limite rezonabile de precizie a mărimilor programate, dar şi obţinerea unei comportări quasi-liniare, chiar dacă sistemul mecanic comandat este neliniar.

Untitled23

 Clasificarea sistemelor mecatronice 

O imagine asupra diversităţii şi complexităţii domeniilor care sunt incluse în vasta noţiune de “Mecatronică” poate fi furnizată de tematica secţiunilor primei conferinţe IFAC (International Conference of Automatic Control) de “Sisteme Mecatronice”, organizată între 18 şi 20 septembrie 2000 la Darmstadt (Germania):

Secţiunea A – Sisteme mecatronice, incluzând vehicule mecatronice, motoare şi maşini mecatronice, trenuri mecatronice şi sisteme spaţiale mecatronice;

Secţiunea B – Componente mecatronice, cu  temele actuatori şi dispozitive mecatronice şi lagăre magnetice;

Secţiunea C – Roboţi şi maşini păşitoare, cuprinzând roboţi mecatronici, sisteme robotice mobile, maşini păşitoare;

Secţiunea D – Proiectarea sistemelor mecatronice – a avut ca centre de greutate: modelarea şi identificarea; instrumente software;  simularea în timp real şi hardware-in-the-loop;

Secţiunea E – Controlul automat al sistemelor mecatronice,  s-a concentrat asupra metodelor de control, a controlului mişcării şi vibraţiilor şi a sistemelor mecatronice pentru detectarea şi diagnosticarea erorilor.

Conceptul de sistem mecatronic

Un sistem mecatronic este un sistem tehnic care integrează, într-o configuraţie flexibilă, componente mecanice, electronice şi de comandă cu sisteme numerice de calcul, pentru generarea unui control inteligent al mişcărilor, în vederea obţinerii unei multitudini de funcţii. Diagrama bloc a unui sistem mecatronic este prezentată în fig. 1.4.

Untitled46

Care sunt cuvintele cheie în mecatronică?

  Integrare

Integrare spaţială  prin întrepătrunderea constructivă a subsistemelor mecanice, electronice şi de comandă; q Integrare funcţională, asigurată prin software.
Inteligenţă, raportată la funcţiile de control ale sistemului mecatronic şi caracterizată printr-o comportare adaptivă, bazată pe percepţie, raţionament, autoînvăţare, diagnosticarea erorilor şi reconfigurarea sistemului (comutarea pe module intacte în cazul unor defecţiuni) etc.
Flexibilitate, caracterizată de uşurinţa cu care sistemul poate fi adaptat, sau se poate adapta singur, la un nou mediu, pe parcursul ciclului său de funcţionare; implică schimbarea adecvată a programelor de control (software) şi nu a structurii sale mecanice sau electrice (hardware).
Fără îndoială că pot fi luate în considerare multiple criterii pentru clasificarea sistemelor mecatronice, iar câteva dintre cele mai interesante, vor fi prezentate în continuare.
Clasificarea se bazează pe sistemele mecanice, care constituie suportul pentru configurarea unei structuri mecatronice:

Componente mecanice (incluzând componente mecanice de bază – lagăre, ghidaje, cuplaje, angrenaje etc. şi componente pentru generarea forţelor şi mişcărilor – lanţuri cinematice, lanţuri de acţionare, componente hidraulice/pneumatice, componente electromecanice etc.);

Maşini (incluzând maşini generatoare de energie – electromotoare, motoare cu combustie internă, turbine etc.) şi maşini consumatoare de energie – maşiniunelte, utilaje tehnologice, maşini agricole);

Vehicule (automobile, trenuri, vapoare, avioane, navete spaţiale);

Produse ale mecanicii fine (incluzând componente mecanice de precizie – lagăre, ghidaje, lanţuri cinematice şi de acţionare, comutatoare, relee, senzori, actuatori şi dispozitive de mecanică fină – înregistratoare, imprimante, dispozitive de comunicaţie,  aparatură electrocasnică, aparatură optică, aparatură medicală);

Produse ale micro-mecanicii (incluzând componente micro-mecanice – lagăre, ghidaje, lanţuri cinematice şi de acţionare şi sisteme micro-mecanice – senzori, actuatori, motoare, pompe).

   Prin adăugarea şi integrarea componentelor electronice şi de comandă cu sisteme de calcul la/în aceste structuri mecanice se obţin sisteme mecatronice corespunzătoare, care pot fi clasificate în:

Componente mecatronice;

Maşini mecatronice;

Vehicule mecatronice;

Mecatronică de precizie;

 Micro-mecatronică.
O altă clasificare (fig.1.5), propusă  împarte sistemele mecatronice în:

Sisteme mecatronice convenţionale;

Sisteme micro-mecatronice;

Sisteme nano-mecatronice.

Untitledsgsgs

Presupunând că prima categorie acoperă primele patru grupe ale clasificării prezentate mai sus, se observă că în această a doua clasificare apare o clasă nouă de sisteme mecatronice, respectiv sistemele nano-mecatronice. Dacă principiile de operare şi teoriile fundamentale sunt aceleaşi pentru sistemele mecatronice convenţionale şi sistemele micro-mecatronice, respectiv mecanica clasică şi electromagnetismul, sistemele nano-mecatronice sunt studiate cu ajutorul unor concepte şi teorii diferite, cum ar fi mecanica cuantică şi nano-electromecanica.
O a treia clasificare prezentată în acest paragraph , analizează sistemele mecatronice din punct de vedere al caracteristicilor lor comportamentale, şi le împarte în:

Sisteme mecatronice automate;

Sisteme mecatronice inteligente;

Reţele mecatronice inteligente.

Sistemele mecatronice automate sunt capabile să manevreze materiale şi energie, comunicând cu mediul înconjurător şi au capacitatea de auto-reglare, care le permite să reacţioneze la schimbări previzibile ale mediului într-un mod programat anterior. Marea majoritate a  sistemelor mecatronice aparţin acestei categorii.   Sistemele mecatronice inteligente sunt capabile să realizeze un scop impus în condiţii de incertitudine. Spre deosebire de sistemele automate, care sunt  programate pentru a se comporta într-un mod dorit şi sunt, în consecinţă, previzibile, sistemele inteligente pot atinge un scop specificat într-un mod imprevizibil. Ele sunt înzestrate cu un înalt nivel de flexibilitate, fiind capabile să răspundă la schimbări frecvente ale mediului, fără a fi necesară o reprogramare a lor. Această diferenţă calitativă în comportament este determinată de separarea bazei de cunoştinţe (knowledge base) de motorul de rezolvare a problemei (inference engine), concept de bază în inteligenţa artificială. Exemple de astfel de sisteme sunt maşinile-unelte inteligente, roboţii inteligenţi, vehicule cu ghidare autonomă, avioane fără pilot, rachete auto-ghidate, compresoare inteligente cu geometrie variabilă.

  Atât sistemele mecatronice automate, cât şi cele inteligente, pot fi incluse într-una din grupele celor două clasificări precedente, în funcţie de specificul lor.

O nouă şi interesantă grupă propusă  este cea a unor reţele de sisteme inteligente, interconectate mutual, sau reţele mecatronice inteligente. Aceste reţele sunt capabile să decidă asupra comportamentului lor prin negocieri între unităţile componente autonome (nodurile reţelei). Fiecare componentă este un sistem mecatronic inteligent. Semnificativă este pentru acest fel de reţele capacitatea fiecărei unităţi de a-şi îmbunătăţi performanţele prin auto-organizare (modificarea relaţiilor dintre unităţile componente, în scopul îmbunătăţirii performanţelor globale ale sistemului). Cele mai evoluate reţele sunt supuse unui continuu proces de evoluţie (prin deconectarea şi eliminarea unităţilor mai puţin utile şi conectarea unor noi unităţi cu efecte benefice pentru scopurile urmărite de reţea).

Flotile de avioane fără pilot, colonii de maşini agricole inteligente, sisteme de fabricaţie inteligente (de exemplu, holonice), echipe de roboţi militari, de salvare sau de jocuri sportive, sunt exemple semnificative pentru astfel de reţele.

       O ultimă clasificare are la bază domeniile în care sunt utilizate sistemele mecatronice .

Se regăsesc, grupate după un alt criteriu – cel al domeniului de utilizare – multe dintre sistemele mecatronice care au fost menţionate cu ocazia prezentării criteriilor de clasificare precedente. Ceea ce  se poate deduce din examinarea clasificlarilor este  care sunt oricum selective şi incomplecte, este faptul că nu există nici un domeniu al vieţii economice şi sociale în care sistemele mecatronice să nu aibă un rol predominant, iar acest rol creşte continuu.  Mulţi oameni au o imagine relativ clară despre rolul acestora: în industrie, reprezentat de roboţi, maşini unelte cu comandă numerică, sisteme flexibile, sisteme complexe de măsurare şi control, magazii automate etc.; în vehicule civile şi militare: automobile, trenuri de mare viteză, avioane, rachete etc., dar mai puţini, poate, intuiesc rolul acestora în agricultură.  sunt enumerate: maşini agricole autonome, roboţi agricoli, sisteme pentru irigaţii comandate de calculator, dar rolul mecatronicii în agricultură este mult mai amplu. Fermele moderne, de mare productivitate, presupun împânzirea terenului agricol cu o multitudine de senzori, receptaţi prin satelit (GPS), care furnizează date despre umiditatea din sol, despre conţinutul în substanţe nutritive etc, pe baza cărora se realizează irigarea şi distribuirea automată a îngrăşămintelor.

text preluat : Universitatea Transilvania Brasov

Ca si exemple voi da din industria auto si nu numai🙂

 

Lasă un răspuns

Completează mai jos detaliile despre tine sau dă clic pe un icon pentru autentificare:

Logo WordPress.com

Comentezi folosind contul tău WordPress.com. Dezautentificare / Schimbă )

Poză Twitter

Comentezi folosind contul tău Twitter. Dezautentificare / Schimbă )

Fotografie Facebook

Comentezi folosind contul tău Facebook. Dezautentificare / Schimbă )

Fotografie Google+

Comentezi folosind contul tău Google+. Dezautentificare / Schimbă )

Conectare la %s